制約条件付きモデル予測制御を用いた移動マニピュレータの軌道生成

摘要

本稿では，移動マニピュレータの入出力制約条件を満たした最適性を有する軌道生成を行う手法として制約条件付き２次計画問題に基づくモデル予測制御を用いた移動マニピュレータの軌道生成手法を提案する．提案手法の有効性を確認するために，一般化した移動台車モデルの出力制約条件に非ホロノミック拘束を与えることで制約のもとでの最適制御が行われ目標位置までの軌道生成が行われること示す．