照明変化にロバストなロボットビジョンシステム

摘要

ロボットが外界情報を取得する場合，カメラから得られる画像情報を用いることが一般的である．特に画像中の色情報は物体識別において重要な手掛かりとなり得る．例えば，Fig.1 のRoboCup の試合では，用いられる各物体に固有の色が割り当てられている．しかし，色情報は，照明変化によって変動してしまい，安定して取得することは困難である．この問題は色恒常性と呼ばれ，多くの研究が行われている．本研究では，従来手法である照明環境の影響を受けにくい色空間を構築する手法を発展させ，照明変化を取得画像の輝度値から推定する手法を提案する．