ビジュアルランドマーク地図とレイアウト地図を併用した移動ロボットの自律走行

摘要

本稿では、このようなダイナミック環境下で一般的に必要とされる詳細かつ大規模な地図を用いず、小規模なビジュアルランドマーク地図と大まかなレイアウト地図だけを組み合わせることによって、オープンエリアを含めた人通りの多い混雑な環境下でも安定的な自律走行を実現する方法について説明する。まず2. で本研究で使用する移動ロボットのハードウェア構成と自律制御のアーキテクチャーを簡単に説明する後、本研究で使用する環境地図の詳細について3. で述べる。4. ではレイアウト地図とランドマーク地図とを併用した自己位置推定の方法を説明する。次に商業施設での実験検証結果を5. で紹介する。最後の6. において本稿をまとめて今後の方向を示す。