三次元環境地図からの物体探索タスク応用を目指したカラー立体高次局所自己相関特徴の開発

摘要

複雑かつ多様な環境下で学習時とは異なる位置·姿勢の物体を頑健に探索するためには，物体の三次元形状情報とテクスチャ情報の両方を内包する特徴量を扱う必要があるといえる．そこで，本研究では物体表面の三次元テクスチャから得られる新特徴量の提案として，立体高次局所自己相関特徴のカラーへの拡張を行い，提案する特徴量の評価を行うとともに，実世界における物体探索タスクへの応用が可能であることを実験により示すことを目的とする．