先端屈曲可能な腹腔鏡マニピュレータの開発と制御方法の確立

摘要

近年，外科手術の分野において，低侵襲で行われる腹腔鏡下手術が普及しており，更に切開孔を1 つにした単孔式腹腔鏡下手術(Single Port Surgery : SPS)も行われている．これらの手術では切開部が小さいことにより，患者の負担を大幅に減らすことができるが，狭い腹腔内で繊細な手術操作を行う必要があるため，施術する医師には高度な技術と経験が必要となる．そのため様々な研究機関において執刀医の負担を軽減するため，執刀医が遠隔操作で手術を行う手術支援ロボットが開発されている．実際にIntuitive Surgical 社の開発したDa Vinci SiはSPS にも対応している[2]．しかし，鉗子にかかる力が執刀医に伝わらないというデメリットがある．