二輪型水田用除草ロボットの走行制御法

摘要

消費者ニーズの多様化，低農薬指向，環境への負荷低減などの理由から，除草剤を用いない水稲栽培が要望されている．除草剤を用いない除草法として，歩行型除草機に代表される機械的除草，紙マルチによる物理的除草，アイガモ農法に代表される生物的除草法などがある．しかし、機械的除草においても作業者が水田で作業を行うために重労働である．アイガモ農法においては，飼育に手間とコストがかかるなどの問題がある．そのため，人による手間と労力を必要としない除草ロボットの研究が行われている[1]．これらの除草ロボットは，稲苗を検出するのに画像処理や衝突センサを用いているため，太陽光の影響を受ける場合や稲苗が小さい場合には，稲苗の検出が困難である．また，大型の除草ロボットは高価であるため，小規模農家には適さない．