机器人采摘的番茄真空吸持拉动作业力学模型

摘要

建立了番茄果梗（柄）的简化力学结构，并通过试验对单果穗与复果穗番茄果梗（柄）的弯曲弹性系数进行了测定与计算。对真空吸持拉动过程中果实的位移与吸持拉力进行了建模，发现吸持拉力与果梗（柄）的弯曲弹性系数呈正比，与吸持拉动的水平位移呈线性相关，而与果梗（柄）长度呈非线性负相关。最后分析确定了静态条件下的吸持拉力正态分布关系，以及动态条件下的吸持拉力变化规律，为实现吸持拉动作业的优化提供了依据。