苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究

摘要

针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划,现对三手指末端执行器与苹果的接触过程进行了研究.将稳定性归结为内力汇交多边形的存在性和内力汇交节点的位置.以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点,求出各内力的关系和满足摩擦锥约束的内力,避免了复杂的运算.最后算例说明了方法的可行性.