黄瓜抓持特性与末端采摘执行器研究

摘要

为了设计用于黄瓜采摘的末端执行器,首先测定了黄瓜的抗压特性、表面摩擦系数和果柄切断阻力等物理特性.针对黄瓜抓持模型进行了力学分析,建立了气动驱动器中的气压值与抓持能力之问的关系.最后,研制了可用于黄瓜采摘的末端执行器,由抓持器和切割器组成,抓持器由2个基于气动柔性驱动器的弯曲关节构成,切割器由旋转气缸和刀片构成.该采摘执行器机械结构简单,输出力较大.试验结果表明:黄瓜抓持成功率为90%,黄瓜果柄割断成功率为100%,采摘时间为3 s.该采摘执行器采摘黄瓜效果良好,具有较好的实际应用前景.