一种气囊式黄瓜采摘机械手末端执行器及采摘方法

摘要

本发明提供了一种气囊式黄瓜采摘机械手末端执行器及采摘方法，涉及农业采摘机器人领域，是由是由气囊夹持壁、气囊进气孔、气囊、激光传感器、电机、安装板、视觉传感器、切割气缸、切割手指、夹持气缸、夹持手指和夹持壁转轴组成的，其特征是：所述气囊夹持壁通过夹持壁转轴安装在安装板两侧，所述气囊进气孔设置在气囊夹持壁侧面，所述气囊设置在气囊夹持壁内侧；确保在不损伤黄瓜的前提下，完成对准黄瓜、靠近黄瓜、夹持黄瓜上段、气囊夹持黄瓜中下段和切断果梗工作过程，本发明采用气囊夹持黄瓜中段和下段，夹持手指夹持黄瓜上段，切割手指切割果梗的采摘方式，解决了黄瓜采摘效率低和晃动易折断的技术难题。