四轮独立电驱动履带车辆小半径转向动力学研究

摘要

针对双电机驱动履带车辆存在的问题,对四轮独立电驱动履带车辆小半径转向动力学进行了研究.提出了四轮独立电驱动履带车辆的结构形式和驱动方案.对原地转向、小于0.5b转向和0.5b转向3种小半径转向的动力学进行了分析,建立了四轮独立电驱动的转向工作模式,提出了四轮独立电驱动的控制策略.利用多体动力学软件RecurDyn和控制软件MATLAB/Simulink对四轮独立电驱动小半径转向进行了仿真分析.仿真结果表明,车辆在小半径转向时,四轮独立电驱动履带车辆具有较好的转向动力性能.