四轮独立电驱动军用车辆双重转向控制研究

摘要

针对某型四轮独立电驱动军用车辆,设计了一种双重转向控制器.建立车辆动力学模型和永磁同步电机模型,通过线性2自由度模型计算车辆参考横摆角速度,通过油门、车速和方向盘转角确定滑移转向比,加入到车辆双重转向参考模型中,得到双重转向期望横摆角速度.设计的双重转向控制器以期望横摆角速度作为控制变量,采用滑模变结构方法求出横摆力矩,通过基于载荷大小的分配策略分配电机转矩,并对车轮的滑转率采用同轴一致的PID控制策略.采用CarSim与MATLAB联合仿真进行验证,结果表明:采用双重转向控制,能减小车辆的转向半径,提高车辆转向灵活性和操纵稳定性.