INS/BDS紧耦合下UKF和EKF滤波算法的比较

摘要

EKF在非线性系统中是一种常用的滤波方法.UKF是一种新的非线性滤波算法,其以UT变换为基础,摒弃了对非线性函数进行线性化的传统做法,用一系列确定样本来逼近状态的后验概率密度,而不对非线性函数进行近似,不需要求导计算Jacobian矩阵.本文主要研究INS/BDS组合导航系统的EKF和UKF滤波算法.本文从EKF和UKF的基本原理和特点出发,采用Maltab进行仿真实验,并对其进行比较.实验仿真结果表明,与EKF相比,UKF具有收敛速度更快,滤波精度更高,INS/BDS紧耦合导航更容易实现的优点.