首页> 中文会议>2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛 >SCARA机器人关节伺服系统中的非线性摩擦补偿

SCARA机器人关节伺服系统中的非线性摩擦补偿

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

本文对传统的Southward提出的非线性摩擦补偿方法进行了修正,提出了一种非线性摩擦的补偿方法.利用参数辨识方法估计出非线性摩擦的模型,对非线性部分引起的误差进行补偿,在采用WindowsNT和VenturCom的实时扩展模块(RTX)的SCARA机器人中的实验表明,该补偿方法可以有效地改善机器人关节的轨迹跟踪性能.

著录项

来源
《2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》|2005年|206-212|共7页
会议地点海口
作者
梅志千;
展开▼
作者单位

中国自动化学会;

中国机械工程学会;

展开▼
会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;
关键词
非线性摩擦; 反馈补偿; 轨迹跟踪; 机器人; 关节; 伺服系统; 参数辨识;
入库时间 2022-08-17 10:52:11

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. SCARA机器人关节伺服系统中的干扰补偿控制 [J] . 梅志千 ,刘德有 ,李向国 . 伺服控制 . 2007,第004期
2. SCARA机器人关节伺服系统中的干扰补偿控制 [J] . 梅志千 ,刘德有 ,李向国 . 机床与液压 . 2007,第007期
3. 考虑非线性关节摩擦SCARA机器人模糊PID控制 [J] . 王俊 ,马梁 ,于洋洋 . 现代制造工程 . 2018,第003期
4. SCARA型装配机器人中基于DSP的伺服系统 [J] . 张兴国 ,殷爱华 . 制造技术与机床 . 2005,第004期
5. 控制受限的直流伺服系统非线性摩擦补偿 [J] . 吴跃飞 ,殷晓晴 . 微特电机 . 2020,第008期
6. SCARA机器人关节伺服系统中的干扰补偿控制 [C] . 梅志千 ,刘德有 ,李向国 . 第四届全国智能检测与运动控制技术研讨会 . 2007
7. 机械伺服系统输出反馈非线性摩擦补偿控制 [A] . 许玉杰 . 2017

SCARA机器人关节伺服系统中的非线性摩擦补偿

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅