带有UVCGF不确定非线性系统的鲁棒自适应模糊镇定

摘要

本文针对一类带有符号未知不确定虚拟控制增益函数(UVCGF)的不确定受扰动非线性系统,通过模糊系统逼近结构完全未知的不确定函数,提出了一种系统的鲁棒自适应模糊控制新算法.该算法基于常规Lyapunov函数,将Nussbaum增益技术融入解耦反演设计方法之中,解决了控制增益为未知函数且控制方向未知的难题,克服了可能存在的控制器奇异值问题,并证明了所得闭环系统的信号半全局一致最终有界.以工程实践中船舶直线航迹控制为例进行仿真,仿真结果验证了该控制器的有效性.