非完整移动机器人的集合镇定控制

摘要

本文针对非完整移动机器人的运动学模型,提出了一种集合镇定控制的设计方法,提出的控制律使得闭环系统渐近稳定于一个目标点集.首先,对一阶旋转角子系统,设计一种状态反馈控制律,使得该一阶闭环子系统渐近稳定于目标点集；其次,对二阶平面质心坐标子系统,设计一种状态反馈控制律,使得该二阶闭环子系统渐近稳定于零.仿真结果表明了该方法的有效性。