移动机器人的点镇定控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种移动机器人的点镇定控制方法及装置。该方法包括：获取目标物体的位置，根据目标物体的位置以及机器人的实际位置，确定机器人相对目标物体的第一相对位置；根据目标点相对目标物体的第二相对位置以及第一相对位置，确定机器人的目标运动速率和目标运动方向；根据机器人的目标运动速率和目标运动方向确定机器人的新的实际位置，将新的实际位置作为实际位置，返回执行本步骤，直至机器人的实际位置与目标点的位置之间的差值小于预设的阈值为止，实现了采用闭环控制实时调整机器人的控制量以实现点镇定控制，控制的精准性较高。