基于人工势场导向的移动机器人点镇定控制

摘要

讨论了非完整约束机器人的点镇定问题,提出了一种新颖且简单的控制器并证明了其镇定性,控制器基于人工势场导向构造,控制参数通过遗传算法优化。和其他控制方法相比,该控制器具有设计简单、收敛速度快、适应能力强的特点。机器人的实际试验证明的该方法的有效性。