基于点镇定算法的多移动机器人协作围捕

摘要

本文将围捕算法与避障算法有机的结合起来。通过点镇定控制算法对移动机器人进行路径规划，实现多移动机器人各自成不同角度围捕目标，并且在运动过程中引入模糊控制算法，既能实现静态障碍物的规避，也可以保证移动机器人之间的避碰。