三维空间无人机编队飞行控制模型

摘要

本文研究了无人机采用“长机-僚机”编队状态在三维空间编队飞行的问题，建立了旋转参考坐标系，并建立了一个由七个状态、三个输入、三个扰动变量的在三维空间双机编队飞行的动力学模型，并设计了两个编队控制律。最后通过数值模拟验证了控制律的性能。