基于图像匹配的高压输电线路除冰机器人障碍物识别

摘要

准确识别高压输电线路上的各种障碍物是除冰机器人越障规划的前提。针对220kV输电线路的结构特点，提出基于图像局部特征模板匹配的障碍物识别方法。通过提取图像的SURF 局部特征，应用双阈值顺序聚类TTSAS 算法对特征点进行聚类，并对每一个聚类建立k-d 搜索树，应用BBF 优先搜索算法匹配模板与图像的特征点; 采用RANSAC 鲁棒估计算法消除错误匹配点对，计算模板与图像平面之间的单应矩阵，进而在图像中实现对障碍物的准确识别。通过模拟输电环境实验论证了算法的有效性和实用性。