近傍のロボットと障害物の識別を必要としない移動ロボット群の制御アルゴリズム

摘要

本論文では，人工ポテンシャル場や速度合意を用いて複数の移動ロボットを制御する新たな手法を提案する．この方法では，障害物と近傍のロボットを識別せず，同じ制御則が適用される．また，制御則において近傍のロボットの速度の情報を用いない．つぎに，このような限定された情報に基づく提案手法が，従来手法と同様に凝集性，速度合意，衝突回避といった特性をもつことを示すために，障害物がない環境で仮想リーダが加速度をもたない場合の集団の振る舞いを理論的に解析する．さらに，従来研究と異なり，提案手法の有効性をシミュレーションだけでなく，実機実験により検証する．