基于移动机器人和计算机视觉技术的施工现场隔墙板自动化建造

摘要

本论文阐述了现场移动机器人施工平台,基于计算机视觉系统,该平台能够在最小程度的人工介入情况下,自动建造与安装隔墙板.此次研究将围绕以下几个领域展开叙述,包括①该平台的实地安装和定制化多功能末端执行器;②数字化工作流程,自动化分析建筑构件的几何信息,生成机械臂运动代码,同时实现履带式移动平台、机械臂和末端执行器之间的通讯;③精准组装墙板并通过实时计算机视觉技术,实时纠正机器人末端姿态.这项实验验证了在实际建造中使用具备视觉感知的移动机器人的丰富可能性.