无人直升机

摘要： 从一片旋翼到一架飞机,从飞控系统到飞行平台,从思想蓝图到翱翔天空,十几年间,北京中航智科技有限公司(以下简称“中航智”)不懈努力,坚持创新,专注于研发最专业的无人直升机。

摘要： 由于舰载无人直升机的快速发展,研究其在海上作战行动中的运用,已经成为当前日趋紧迫的重要课题之一。从舰载无人直升机运用海上作战的角度出发,分析其在海上作战行动中发挥的反潜、反舰和空中预警等关键作战任务,随着人工智能技术的进步,研究舰载无人直升机被动机械化、半自主信息化和全自主智能化三种作战应用模式,提出支撑未来舰载无人直升机全自主智能化作战模式的全自主着舰、全自主编队飞行和全自主任务规划等关键技术,为舰载无人直升机作战装备的发展提供重要依据和关键支撑。

摘要： 无人直升机航迹跟踪控制系统对控制器性能要求较高,而现阶段很多控制器对复杂航迹跟踪效果一般,误差较大,很难为真实无人直升机航迹飞行提供理论依据。针对上述问题,首先,对无人直升机外部进行PID控制器设计,并针对PID控制器提出一种改进粒子群算法对控制器进行参数整定。然后,采用改进人工势场法的航迹与无人直升机模型相结合的方式,验证控制器的性能优劣。在航迹规划过程中预留出无人直升机安全距离,并将人工势场法航迹作为期望轨迹,实时输入到无人直升机模型中。最后,仿真结果表明,无人直升机的真实轨迹与期望轨迹基本保持一致,跟踪误差轨迹收敛度较高,且顺利到达目标点,同时也验证了提出算法的可行性与响应的快速性。

摘要： 针对农业植保区域的喷洒作业问题,以植保无人直升机为应用对象,提出一种基于最小喷洒单元的作业航线优化分割方法.从返航点的选择、转弯次数、作业路程的角度,分析了多种全覆盖作业方式的优劣,确定了无人直升机的全覆盖作业方式.根据无流量喷洒模式下无人机电量、油量、药量等参数,确定植保作业时最小的喷洒单元,利用矩形切割的思想对矩形农田进行优化分割,最终实现植保作业区域的全局规划.仿真结果表明,该植保区域优化分割方法可以有效地提高无人机喷洒效率,降低无效飞行带来的经济损耗,达到了能耗与时间的优化,给未来高标准农田建设提供可参考的解决方案.

摘要： 针对无人直升机安装平台,需要对2~18 GHz频段内通信、雷达目标信号进行瞬时360°范围测向的问题,设计了一种基于比幅比相的测向系统。介绍了基于比幅比相测向系统的工作原理、设计与实现,对系统的组成、工作流程、软硬件设计进行了详细说明,对系统测向指标在外场进行了飞行测试。结果表明,测向系统测向精度在2°以内,达到了设计要求,在工程应用中具有很高的实用价值和借鉴意义。

摘要： 目前无人机直升机总装生产中依旧使用纸质文件指导现场装配、验收,面对未来大批量生产任务,该模式越来越多的显露出弊端。本文设计了基于MES系统的无人机直升机总装系统,该系统极大提高了总装效率和库存管理能力,在更方便同步掌握总装工作进展的同时又提高了交付验收资料管理效率。

摘要： 针对无人直升机在侧风环境中飞行时,因侧滑造成航迹控制精度下降,以及协调转弯时滚转角过大带来安全隐患等问题,分析了侧滑法和侧航法两种抗侧风控制策略。针对侧滑法的不足以及常规侧航法在无人直升机上应用的局限性,提出了基于侧向过载补偿的侧航抗侧风控制策略,设计了横航向的抗侧风控制律,并进行了数字仿真试验。仿真结果表明,设计的控制方法能够有效降低和消除侧滑,适用于无人直升机的抗侧风飞行控制。

摘要： 无人直升机的重心位置直接影响着其飞行性能和操纵使用安全,优异的油箱结构对改善整机飞行品质、保证飞行安全具有重要意义。基于CATIA宏二次开发技术,提出了一套瞬态工况的燃油重心计算方法,实现了瞬态工况下的燃油体的自动切割及燃油体的重量重心计算和存储。基于此方法对四种规则油箱结构和两款实际油箱展开分析,得到了燃油的重心变化情况,提出了优化建议,对油箱结构优化设计具有一定的指导意义。

摘要： 无人直升机系统复杂,各系统间联系紧密,需在整机装配时保证各系统满足设计要求。从机载设备通电检查技术要求入手,对各个设备通电检测方法进行分析,再利用相应的工艺手段集成所有设备的通电方法,设计一款无人直升机总装集成需求的通用化通电工装,以提高工作效率,降低人因风险。

摘要： 为了实现无人直升机齿轮油国产化,明确不同性能的齿轮油对齿轮箱性能的影响,从而科学地提高齿轮箱的可靠性和寿命,郑州机械研究所有限公司联合多家单位自主开发了80W-140型无人直升机齿轮油。在实验室对油品性能测试的基础上,通过齿轮箱综合性能试验台对80W-140型油品和进口油的性能表现进行了对比测试,并对台架试验测试得到的振动、噪声、温度、效率和胶合转矩等指标进行了分析。结果表明,不同性能油品对齿轮箱的效率和承载能力的影响明显不同,所研制的80W-140型油品具有较好的抗磨减摩和抗胶合性能,可有效提高齿轮箱的可靠性。

摘要： 近年来,无人机技术迅猛发展,逐渐应用于侦查、通信中继、货物运输等领域.然而,当前无人机着舰系统仍存在鲁棒性不足、处理随机性情况能力弱等缺点.为保证无人直升机高效准确的着舰,本文对逆系统和单隐层神经网络进行了详细分析,通过对姿态控制器和速度控制器的研究,构建了一款适用于舰载无人直升机着舰的控制系统,能够满足无人直升机控制高效率和强鲁棒性的要求.

摘要： 针对无人直升机耦合强和抗扰能力差的特点,提出了一种基于增量非线性动态逆和比例微分(PI)控制器的混合航路跟踪控制系统.首先,以X-CELL60为算例无人直升机建立飞行动力学模型;随后,推导增量非线动态逆控制律计算式,并构建角速率、姿态以及高度控制回路;然后,采用PI控制器搭建航迹控制和速度控制回路;最后,将该控制系统应用于4种工况下的航路跟踪仿真,计算结果验证了控制系统的鲁棒性和正确性.

摘要： 目前,农业航空植保飞行航线精度不高,直接影响了无人机在农业植保方面的应用和推广.植保无人机飞行控制系统结合北斗卫星导航系统,虽然可以解决植保无人机自主航线飞行的现状,但由于飞行航线误差较大仍不能满足精准施药的要求,以致抗干扰性强并且定位精度高的导航系统运用在无人植保机上的需求越来越迫切.rn 本文基于RTK技术结合北斗卫星导航系统优化了植保无人机飞控系统,大幅度提高了航线飞行精度,满足了精确施药和安全施药的要求.基于BDS-RTK的无人直升机飞行控制系统在功能模块上主要包括传感器、控制器和执行机构3部分。其中:传感器模块用于测量飞机的飞行状态信息;控制器通过比对飞行状态和指令状态，由控制算法解算出所需的控制指令，并控制执行机构驭动飞机按指令飞行;执行机构为PWM信号驭动舵机包括三个斜盘舵机、一个油门舵机和一个尾舵机，其将控制指令由电信号转换为舵机的转动角度，通过舵机转动带动飞机的舵而偏转产生控制作用。

摘要： 本文介绍了一种无人直升机飞行数据记录仪的软硬件实现设计方案,并且实现了NAV440辅助航姿导航传感器的软件驱动开发,两者结合实现了对飞行数据的实时记录.研究了支持向量机相关理论与NARMAX非线性模型构型,并且基于采集的数据,使用最小二乘支持向量机(LS-SVM)结合NARMAX模型构型应用于无人旋翼直升机的模型辨识,结果可以看出支持向量机能够在小样本情况下具有出色的估计能力,且算法复杂度不高,易于使用.

摘要： 针对小型无人直升机姿态控制问题,本文研究了一种基于非线性干扰观测器的状态相关Riccati方程(SDRE)姿态控制策略.首先将小型无人直升机姿态模型进行等效变换,使系统满足SDRE方法的应用条件.然后针对存在的外界干扰问题,引入非线性干扰观测器进行逼近.最后结合SDRE和干扰观测器输出,设计具有干扰抑制能力的小型无人直升机SDRE姿态控制系统.仿真结果表明,提出的控制方法取得了良好的姿态控制效果,并对系统不确定和外界扰动具有较好的鲁棒性.

摘要： 在无人直升机平台航磁系统方面，由于常规补偿飞行难以实现，笔者利用无人直升机可以悬停的操控特点，试探性提出了一种空中悬停状态下，飞控手控制飞机做补偿姿态动作来实现航磁补偿的磁补偿方式，并进行了飞行验证。

摘要： 某无人直升机平台应用了一种离合器,其中外侧压盘是离合器结合与脱开的关键件之一,其刚度好变形小对离合器正常工作非常重要.对其进行了三维建模,然后利用有限元技术对其受力情况进行了数值计算,分析了当前外侧压盘的结构特点与变形量,提出了两种改进方案,通过变形量对比,选取了其中一种改进方案,目前实验效果良好.

摘要： 无人直升机技术发展中,复合材料得到广泛应用,虽然降低了整机的结构重量,但是降低了机体对外部电磁环境的屏蔽效能.本文选用的是延展性铜网作为复合材料的防护,在COMOSL软件中建立表层铺有铜网的三维CFRP试件模型,仿真遭受直接雷击和电流传导时铜网温度变化、电势分布、电流分布等内容,以分析铜网雷电通流能力.

摘要： 为了提高无人直升机的工作升限,需要补偿高空处下降的功率,涡轮增压技术是航空活塞发动机实现功率恢复的有效手段之一.二冲程汽油机使用增压技术后有不少技术难点,尤其是增压后扫气损失的合理控制、扫气方案与排气管路的合理匹配等问题.因此本文通过仿真计算的方法对某型二冲程活塞汽油机,从涡轮增压布置方案,排气管路设计等方面进行了匹配研究,仿真结果表明:二冲程汽油机涡轮增压时需要考虑排气膨胀管对其换气过程的影响,且涡轮布置在排气膨胀管后可以改善其换气过程;涡轮增压二冲程汽油机排气膨胀管结构形式及尺寸均对发动机性能有明显影响,且排气膨胀管位于排气歧管后,总长度1.2m,主直径186mm时发动机动力性能最优.

摘要： 大型炼化企业、油气田开采生产过程中,火炬作为安全环保的最后一道安全设施,起着无比巨大的作用.在使用过程中火炬头设施处在高温(故障状态下过量燃烧)或偏烧的状态,运行一个周期,内部设施状况如何是企业一直关心的问题.引入直升无人机技术可以解决这一难题,机上视频系统能提供高清火炬头部影像,使相关人员对火炬设备运行状况有全方位清晰了解.利于企业安全运行.

摘要： 本发明属于直升机配件技术领域，提供了一种无人直升机用基于离合器的风扇式主减速器散热系统及无人直升机，旨在解决现有技术中直升机主减速器散热系统结构复杂、占用空间大的问题。风扇式主减速器散热系统，包括离合器和主减速器，主减速器上设置有输入轴，离合器接收的动力通过所述输入轴输入主减速器，所述离合器上一体式设置有散热风扇，所述离合器带动所述散热风扇绕所述离合器的旋转中心旋转，以使所述散热风扇带动的气流流过所述主减速器对所述主减速器散热。在离合器上加装一个散热风扇，离合器旋转使散热风扇旋转吹动气流将主减速器的高温带走，结构简单，效果明显，可在不改变整体设计的情况下完成该散热系统的布置，不占用较大空间。

摘要： 本发明公开了一种无人直升机桨毂及无人直升机，该桨毂包括内主轴、外主轴、上T形分体桨毂、下T形分体桨毂、上挥舞橡胶和下挥舞橡胶。所述上T形分体桨毂与上挥舞橡胶配置于所述内主轴上，所述下T形分体桨毂与下挥舞橡胶配置于所述外主轴上；所述内外主轴分别设置有面对面的两个凸台安装面，所述上T形分体桨毂通过上桨毂螺杆连接到所述内主轴凸台安装面，所述下T形分体桨毂通过下桨毂螺杆连接到所述外主轴凸台安装面；所述上T形分体桨毂连接形成整体的上桨毂，所述下T形分体桨毂连接形成整体的下桨毂，桨毂整体围绕桨毂螺杆做挥舞运动。本发明无人直升机桨毂可以降低桨毂系统维护成本。

摘要： 本发明公开了一种无人直升机飞行控制方法、控制装置及无人直升机，其包括如下步骤：S1、将无人直升机的油门通道映射为油门曲线以及螺距曲线；S2、推动油门推杆，使得实时螺距值增加至第一螺距预设值时，无人直升机动力设备的转速达到预定转速；S3、油门通道达到中位时，使无人直升机保持悬停时的螺距值位于悬停值预定范围内；S4、判断是否满足离地条件；S5、无人直升机离地后，将无人直升机在Z轴方向的实时期望速度与打杆目标速度进行对比，以确定无人直升机的目标攀爬速度；以及S6、实时获取无人直升机所处的高度位置信息，进入水平位置控制阶段。

摘要： 本发明与直升机行业有关，具体涉及到无人直升机的抗风飞行方面。本发明公开一种无人直升机的抗风方法及具有抗风装置的无人直升机。风向传感器检测环境的风力参数作为无人直升机飞行参数，遥控的无人直升机设置可转向的抗风装置；该抗风装置转至面对风向的方向上，启动抗风装置输出与风向相反的空气气流以抵消或部分抵消风力参数对无人直升机飞行造成的影响。包括遥控装置、旋翼机构；遥控装置远程无线遥控旋翼机构运转。还包括风向传感器、设置转向机构的叶轮式抗风装置；叶轮式抗风装置根据风向传感器检测风向参数，通过转向机构相应转动至面对风向的位置上，并在无人直升机启动飞行的过程中，启动叶轮转动输出与风向相反的空气气流。

摘要： 本实用新型属于无人直升机技术领域，具体涉及一种无人直升机可调减速装置及无人直升机。本装置包括：小齿轮，固定在发动机的输出轴上；大齿轮，固定在传动轴上；以及传动带，用于连接小齿轮和大齿轮；其中所述发动机的输出轴通过小齿轮、大齿轮和传动带的配合带动传动轴转动。本实用新型的有益效果是，本实用新型的无人直升机可调减速装置通过小齿轮、大齿轮和传动带的配合进行传动，使发动机动力减速后通过传动轴输出，简化结构，便于部件的装配、维修、更换，可降低成本；并且，通过传动带传动，便于小齿轮和大齿轮的齿数配比调整。

摘要： 本实用新型属于无人直升机技术领域，具体涉及一种纵列式无人直升机用减速装置及无人直升机。本装置包括：箱体；旋翼轴，纵向设置，且其位于箱体内的端部固定有大锥齿轮；以及传动轴，横向设置，且其位于箱体内的端部固定有与大锥齿轮啮合的小锥齿轮；其中所述传动轴适于通过小、大锥齿轮的啮合带动旋翼轴旋转。本实用新型的有益效果是，本实用新型的纵列式无人直升机用减速装置的旋翼轴伸入箱体的端部设置有大锥齿轮，传动轴伸入箱体的端部设置有小锥齿轮，传动轴通过小、大锥齿轮的啮合带动旋翼轴旋转，结构简单，便于组装。

摘要： 本实用新型属于无人直升机技术领域，具体涉及一种用于油动无人直升机飞控减振机构及无人直升机。本用于油动无人直升机飞控减振机构包括：减振组件；所述减振组件适于支撑惯性测量单元，以对惯性测量单元周向减振。本实用新型的用于油动无人直升机飞控减振机构及无人直升机，通过设置减振组件以对惯性测量单元周向减振，减振效果好，飞控更加稳定。

摘要： 本实用新型公开了一种无人直升机桨毂及无人直升机，该桨毂包括内主轴、外主轴、上T形分体桨毂、下T形分体桨毂、上挥舞橡胶和下挥舞橡胶。所述上T形分体桨毂与上挥舞橡胶配置于所述内主轴上，所述下T形分体桨毂与下挥舞橡胶配置于所述外主轴上；所述内外主轴分别设置有面对面的两个凸台安装面，所述上T形分体桨毂通过上桨毂螺杆连接到所述内主轴凸台安装面，所述下T形分体桨毂通过下桨毂螺杆连接到所述外主轴凸台安装面；所述上T形分体桨毂连接形成整体的上桨毂，所述下T形分体桨毂连接形成整体的下桨毂，桨毂整体围绕桨毂螺杆做挥舞运动。本实用新型无人直升机桨毂可以降低桨毂系统维护成本。

摘要： 本实用新型公开一种电动无人直升机的整体流线型机壳及其无人直升机，包括壳体，所述壳体被切分为主机壳和机头罩，其切分处形成切面，所述主机壳和所述机头罩通过铰链连接，同时，所述主机壳和机头罩还通过至少一组锁紧装置锁紧。本实用新型有效降低风阻，可操作空间比较大，较好保证了机壳整体一致性，外观完整性高，具有重量轻的特点。

摘要： 本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种工业级无人直升机用尾桨及无人直升机，本工业级无人直升机用尾桨，固定在转轴输出端的尾桨固定座，以及折弯成型的尾桨板；其中所述尾桨板相对设置在尾桨固定座两侧，且所述转轴通过尾桨固定座带动尾桨板转动，解决了制造尾翼开模成本较高的技术问题，节约了成本。