基于增量非线性动态逆和比例积分的无人直升机航路跟踪控制

摘要

针对无人直升机耦合强和抗扰能力差的特点,提出了一种基于增量非线性动态逆和比例微分(PI)控制器的混合航路跟踪控制系统.首先,以X-CELL60为算例无人直升机建立飞行动力学模型;随后,推导增量非线动态逆控制律计算式,并构建角速率、姿态以及高度控制回路;然后,采用PI控制器搭建航迹控制和速度控制回路;最后,将该控制系统应用于4种工况下的航路跟踪仿真,计算结果验证了控制系统的鲁棒性和正确性.