柔性机械手的关节驱动装置及柔性机械手

摘要

本发明公开了一种柔性机械手的关节驱动装置，该关节驱动装置包括圆柱形弹性壳和液压驱动器，该圆柱形弹性壳的一端设有通孔，与液压驱动器的出口连通；所述圆柱形弹性壳的通孔端与关节的固定端固定连接，另一端和关节的活动端活动连接。本发明利用新型柔性液压驱动元件构成能驱动机械手关节的驱动环和驱动链，使该机械具有更好的柔性和精确度；同时机械手手腕具有实时自锁能力，保证运动位置的准确性和稳定性。除此之外，手腕空间驱动环方案也是从空间的角度解决了手腕关节的柔性驱动。