SMA丝驱动的仿象鼻柔性机械手的研究

摘要

基于对传统的柔性机械手的研究,模仿象鼻抓取物体的过程,以形状记忆合金丝为驱动材料,研制了一种仿象鼻柔性机械手.建立了柔性机械手的力学模型,设计了控制部分电路,并进行性能测试和数据分析,得到了通电电压、PWM占空比与通电时间对柔性机械手弯曲角度的影响.实验结果证明:仿象鼻机械手动作灵活,呈柔性,可控制仿象鼻机械手的弯曲角度与方向,实现对物体的抓取.