基于SMA驱动的仿尺蠖钩爪式软体末端夹持器研究

摘要

为适应软体攀爬机器人操作任务及环境的多样性,受尺蠖钩爪启发,提出一种基于形状记忆合金(SM A)弹簧驱动的钩爪式软体末端夹持器.介绍了夹持器设计理念及制造过程,并通过实验验证了其突出的适应能力.实验结果表明:该夹持器能产生9.1 N的夹持力,相当于其自身重力的10倍,能稳定附着于不同的物体表面,能保证软体攀爬机器人在不同姿态下的作业.