下肢智能携行外骨骼系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种下肢智能携行外骨骼系统及其控制方法，它具有检测控制系统、腰环、与腰环连接的背架及腿部支撑装置等结构，腿部支撑装置包括依次活动连接的大腿连杆、膝关节连接件、小腿连杆及足部连接件，在膝关节连接件上设有膝关节扭力弹簧，膝关节扭力弹簧的两端分别与大腿连杆和小腿连杆连接，在小腿连杆上设有拉索，拉索的另一端与拉索驱动装置连接，拉索驱动装置通过传输线路与检测控制系统连接，在足部连接件上设有信号传感器，并通过信号采集线路与检测控制系统连接，大腿连杆的顶端活动连接有髋关节，并通过髋关节与腰环连接，本发明能耦合于人体，随人体行进，帮助人体负重携行，降低人体能量消耗和疲劳感，结构合理、功能完善，实用性强。