预弯曲抓取欠驱动仿生手指装置

摘要

预弯曲抓取欠驱动仿生手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、第一电机、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、第一传动机构和第一簧件。该装置还包括第二电机、柔性件和第二簧件。第二电机与末端指段固接，柔性件的两端分别连接第二电机的输出轴和中部指段，第二簧件串联到从近关节轴到远关节轴的传动链中。该装置利用电机、传动机构、柔性件和簧件综合实现了手指可变初始构型自适应抓取的特殊效果。该装置在抓取前弯曲中间关节以达到良好的准备抓取姿态，在抓取时按照自适应欠驱动方式抓取物体。该装置抓取动作更趋近于人手，可以稳定抓取和自动适应各种形状、尺寸的物体，适用于机器人手。