在不规则软管中运动的三段式软体微机器人及其运动方法

摘要

本发明公开了在不规则软管中运动的三段式软体微机器人及其运动方法。普通微机器人在不规则细软管内的一些指定操作无法实现。本发明包括前闭张段、伸缩段、后闭张段、供气及压力检测装置和控制器；供气及压力检测装置包括螺旋推进器、气缸、连接管道、压力表和引导管。本发明的后闭张段内腔、前闭张段内腔和伸缩段独立按照一定的先后顺序和规律供气，使得前闭张段、伸缩段和后闭张段按照预定的规律发生变形，其中，前闭张段和后闭张段能径向变形，可靠接触于管壁，伸缩段则能轴向变形，从而实现运动前进的功能；通过拉绳式位移传感器测量位移，从而能对本发明在细软管中的具体位置做出定位，快速达到需要进行指定操作的具体位置。