移动机器人视觉系统中运动目标分割方法的研究

摘要

提出一种在移动机器人视觉系统中根据图像的区域颜色特征分割运动目标的方法。包含一维颜色特征向量和区域灰度均值的区域颜色特征在HSI颜色模型中提取，它们描述了目标固有的颜色特点。提出融合梯度算子和子区合并获取对象颜色相似区域的方法，实验对比分析了这种区域分割方法和RegionGrowing算法的区域分割结果，验证了该方法可以克服Region Growing算法区域种子点对分割结果产生影响的缺点。从多机器人跟踪实验场地分割被跟踪移动机器人的实验显示了该运动目标分割方法的准确性和可行性，处理速度满足移动机器人实时性要求。