声明
字母注释表
第一章 绪 论
1.1 引言
1.2 课题研究背景和意义
1.3 微创机器人关键技术研究状况
1.4 本文主要研究内容
第二章 微创手术机器人设计基本方法
2.1 引言
2.2 微创机器人设计基本要求
2.3 微创机器人操作模式分析
2.4 机器人及手术器械机构学构型分析
2.5 丝传动构型综合与传动特性分析
2.6 丝鞘传动特性分析
2.7 安全性设计
2.8 本章小结
第三章 小型化微创手术机器人机构实现方法研究
3.1 引言
3.2 小型化微创机器人设计要求与实现方法
3.3 基于双平行四边形的新型两自由度平面RCM机构
3.4 基于双被动关节的切口自适应机构
3.5 两种机构实现方式的对比研究
3.6 本章小结
第四章 丝传动手术器械设计与夹持力预补偿研究
4.1 引言
4.2 末端自由度布局分析
4.3 丝传动结构设计、分析与建模
4.4 丝鞘传动特性优化
4.5 夹持力预补偿建模方法
4.6 本章小结
第五章 主从运动映射算法与控制策略研究
5.1 引言
5.2 主从运动映射基本建模方法
5.3 基于位姿分离的主从运动映射算法
5.4 微创机器人主从控制策略
5.5 本章小结
第六章 实验研究
6.1 引言
6.2 “MicroHand S”样机系统
6.3 从手运动支点预估算法验证
6.4 快换性能测试
6.5 器械夹持力建模实验
6.6 开合传动精度测量
6.7 能量器械安全性测试
6.8 主从操作-缝合穿针
6.9 动物实验研究
6.10 本章小结
第七章 全文总结
7.1 结论
7.2 工作展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢