一种用于辅助微创外科手术的持镜机器人系统

摘要

本发明公开了一种用于辅助微创外科手术的持镜机器人系统，基座部分包括驱动轴；本体部分包括与驱动轴相连的第一支撑架，在第一支撑架上安装有平行四边形机构，平行四边形机构的两个驱动杆上装有驱动装置、一个从动杆上连接有远杆端，被动环节部分包括第二支撑架，第二支撑架的一端外依次套有第一轴承和支撑套并且在其上开有两个通孔，所述的支撑套与远端杆相连；内镜座部分包括与所述的支撑套相连的内镜座，在所述的内镜座顶部分别安装有镜套座和驱动系统，所述的镜套下部与镜套座相连，镜套内插有内窥镜。本发明装置自适应性强，即使病人被意外移动时，机器人也不会对病人造成伤害不、阻碍手术过程中医患之间的接触。