水下机器人四维指尖力传感器及其信息获取方法

摘要

本发明公开了水下机器人四维指尖力传感器及其信息获取方法，传感器包括相互连接的底座、上盖、密封圈、指尖与弹性体及测量电路板和数字硬件电路板。弹性体E型膜感应手爪接触面法向的力Fz、切向的力Fx、Fy，薄矩形金属片感应绕法向的转矩Mz，粘贴在弹性体上的应变片组成的检测电路将传感器所受力和力矩的变化转化为电压的变化。方法中电压的变化经过集成于传感器的测量电路板进行信号调理，经过数字硬件电路板的模数转换、数字滤波、数值计算、解耦，经通讯接口将四维力信息传送至水下机器人本体。本发明用螺纹密封胶加密封圈来实现水下密封，用硅胶和圆形金属底板实现深水下自动压力补偿，能同时获取水下机器人智能手爪所受的四维力。