一种新型结构机器人的四维指力传感器设计

摘要

建立一种基于E型膜片和双薄矩形薄片结构机器人的四维指力／力矩传感器弹性体有限元分析模型，分析弹性体在4种载荷工况下的应力分布、固有频率和振型，得到弹性体的应力一应变规律及传感器的静态、动态性能，确定应变片的粘贴位置和检测电路，研制用于智能手爪指尖的四维力传感器。研究结果表明，该传感器具有结构简单，灵敏度高、易于标定的特点。