一种准圆形物体的柔性多自由度抓取机械手

摘要

本发明公开了一种准圆形物体的柔性多自由度抓取机械手，属于柔性机械手技术领域。它包括机械手本体架，固定齿轮，复合手指A，复合手指B，沿同一中心线自上而下依次装设在机械手本体架上的转向环B、螺旋弹簧B、双杆液压缸、螺旋弹簧A和转向环A；液压缸的两根活塞杆分别与螺旋弹簧A和螺旋弹簧B相连；复合手指A和复合手指结构相同，均包括圆柱齿轮A、圆柱齿轮B、非完整齿轮、连杆A、连杆B、连杆C、扭转锁紧弹簧、柔性牵引绳A和柔性牵引绳B。本发明是一种结构合理、采用单动力源驱动双自由度复合手指运动、使复合手指同时具有主动变形和被动变形特征、抓取稳定性更高、可以柔性抓取准圆形物体的多自由度抓取机械手。