一种具有力反馈的多自由度混合控制假肢手及控制方法

摘要

本发明提供了一种具有力反馈的多自由度混合控制假肢手及控制方法，包括假肢手本体、肌电采集模块、混合共享控制模块、压力传感模块、驱动模块和电机，假肢手本体每个手指结构内侧位置，分别设置有压力传感模块，用以测量假肢手与物体交互时力的空间分布；肌电采集模块，用于采集假肢手本体佩戴者的肌电数据；混合共享控制模块，接收肌电数据和力信号，被配置为根据当前肌电与力反馈状态判定混合控制与肌电幅值直接控制在最终的运动输出中所占的比重，形成最终控制指令，以控制各电机的动作。本发明实时收集分析使用者的运动意图信号，并进行快速分析，完成对假肢手多自由度的灵巧运动控制。