电液伺服控制六自由度力反馈手柄设计

摘要

设计了一种电液伺服控制的并联六自由度力反馈手柄,使用该手柄能够向遥操纵从机械手传送位置、姿态、速度和力等多种信息,同时可以接收从机械手的力/力矩信息,为操作者提供力觉临场感.并对所设计手柄的操作性能进行了评价研究.