重点目标封控中多无人机协同搜索路径规划方法

摘要

本发明公开了重点目标封控中多无人机协同搜索路径规划方法，方法包括步骤：确定约束条件，构建无人机识别任务的分派模型；确定无人机与重点目标相遇时间；重点目标数据预处理；经聚类得到初始染色体基因信息；计算无人机总飞行时间，计算该染色体对应适应度；根据各种群中染色体适应度进行遗传、变异和交叉；判断是否达到遗传代数；选取种群遗传过程中出现的基因最优良子代，将其对应任务序列作为结果。本发明通过坐标系转化建立无人机与商船相遇时间的快速求解方法，采取Kmeans聚类产生初始种群，大幅度提高初始解的可行性，在变异操作中，加入局部搜索，保证变异的多样性，给出最小无人机数量和合理处置方案。