基于规则的无人机集群区域协同搜索算法

摘要

区域搜索是无人机集群非常重要的一个应用方向，而科学合理的控制算法是提高集群执行任务效率的最有效途径。现有的规划控制算法存在非自主、规模小、计算复杂等不足之处，本文针对大规模无人机集群对不确定区域执行搜索任务，基于Boids动力学模型提出了一种基于规则的区域协同搜索算法，该算法具有自主性好、鲁棒、计算简单以及在理论上能以概率1实现搜索区域全覆盖等优点，并且通过仿真验证了该算法的有效性。