基于Bezier曲线的多无人机路径规划算法

摘要

本文提出了一种基于Bezier曲线的多无人机路径规划算法。该算法可以根据多无人机当前的位置、速度等状态信息以及目标点处的位置和速度信息，为每架无人机规划出安全可行的路径。该算法基于Bezier曲线的各种特性，能够较好的解决多无人机路径规划问题，并规划无人机各个时刻的位置、速度、加速度等状态信息，解决了无人机飞行时需要满足的最大最小速度约束、最大加速度约束、转弯半径约束以及无人机间避碰约束等.