基于单目视觉移动机器人目标跟踪及平台控制系统和方法

摘要

本发明公开了一种基于单目视觉移动机器人目标跟踪及平台控制系统和方法，它涉及机器人技术领域。其流程为：首先根据k时刻机器人和目标的估计状态生成控制分量，包括角速度和线速度Δxk，其次利用单目视觉SLAM方法得到机器人状态和协方差估计，目标根据运动模型ft预测自身状态和协方差阵然后利用和结合目标观测模型预测本轮目标观测值并生成观测残差阵最后利用目标实际观测值对目标状态和方差阵进行更新得到和本发明实现利用装载在移动机器人上的摄像机所拍摄的图片完成对环境特征状态、机器人状态和移动目标状态的实时在线估计，保证机器人对目标产生足够的观测视差，保证目标纯方向观测量条件下的目标状态收敛，应用前景广阔。