一种基于自适应滑模和差分进化的空间机器人控制方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应滑模和差分进化的空间机器人控制方法，属于空间机器人控制技术领域。在建立空间机器人动力学模型的基础上，提出了自适应滑模控制算法，通过实时调整增益以匹配外部干扰和系统的不确定参数变化，以实现基座和空间机械臂的快速协同运动控制，并结合改进的高斯骨架差分优化算法对关键控制参数进行优化。本发明提出的控制算法消除了传统滑模方法导致的抖动问题，提高了收敛速度和控制精度。