一种用于机器人路径跟踪的时间最优轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种用于机器人路径跟踪的时间最优轨迹规划系统及方法，该系统包括路径处理单元、轨迹规划单元和指令生成单元；路径处理单元执行路径位移计算处理、路径函数拟合处理、路径微分系数计算处理和路径规划点选取处理；轨迹规划单元用于规划最优轨迹；指令生成单元用于生成控制指令等。该方法包括以下步骤：S1路径位移计算处理；S2获得路径函数；S3路径微分系数计算处理；S4路径规划点选取；S5求解规划点路径边界速度及加速度；S6规划时间最优轨迹；S7获得每个控制周期路径位移；S8得到每个时刻的各轴角位移；S9各轴角位移将转化为控制指令脉冲信号等等。本发明减少路径跟踪时间和轨迹规划的计算时间。