一种基于反馈增量PID控制的刹车控制系统下层控制器

摘要

本发明公开了一种基于反馈增量PID控制的刹车控制系统下层控制器，它涉及刹车控制器的控制设计技术领域。具体的控制步骤如下：所述下层控制器本体接收上层控制器给予的期望加速度值，当给定车辆速度的期望加速度为负值时，通过降低动力输出和发动机拖拽实现第一段减速度，当制动力矩与底盘力矩比值达到最大值后，第一段减速度无法满足要求时，制动控制器和底盘控制系统响应，通过PID控制反馈调节，使实际加速度在短时间内达到期望加速度，控制车辆制动状态。本发明的优点在于：下层控制器对于上层控制器输出的参数进行优化，将上层控制器给予的期望加速度值转化为制动力矩与底盘力矩，输出最优的发动机扭矩和主缸压力，达到更优化的控制。