一种用于标定多机器人协同工作坐标系的装置及标定方法

摘要

本发明公开了一种用于标定多机器人协同工作坐标系的装置及标定方法，采用变形传感器和主动式电容标定球，完全依靠标定装置来采集数据，对比靠肉眼判断标定，精度大大提升；采用的传感器是常规传感器，易替代，根据使用场景区分精度要求，从中选择合适传感器来组装最优性价比标定装置；本方法步骤简单，可自动完成标定操作，对多机器人协作可实现快速标定；本装置小型便携，适应不同生产场合；本方法不会使人员疲劳，适合多次重复标定，不会有操作失误，具有高稳定性；本标定球可通过定制方式装配到机器人末端，借助吸力标定靶进行工具坐标系标定，由此获得较高工具坐标系精度；定制标定球配合触摸板，可作为标准工件辅助机器人进行各类精度测试。