基于ESO的水下机器人模糊PID运动控制方法

摘要

本发明所述的基于ESO的水下机器人模糊PID运动控制方法，提出基于ESO与PID模糊逻辑控制，以弥补现有的PID控制技术不能在复杂海洋环境下进行参数调整的不足，以及在外界环境干扰的情况下对水下航行器的运动姿态以及环境干扰的估计和补偿，最终实现水下航行器在复杂海洋环境下的运动姿态稳定。方法包括有以下阶段：(1)信息获取与需求分析；(2)系统状态预测和干扰补偿；(3)PID参数自调整与AUV运动控制。