一种基于TU合作博弈的混合执行机构能量优化管理方法

摘要

本发明公开了一种基于TU合作博弈的混合执行机构能量优化管理方法，包括以下步骤：设计混合执行机构控制的动态性能指标矩阵S，能量最小化函数E和约束条件f；设计函数H，分别推导λ和CMG框架角速度集合和RW旋转角加速度集合的关系gx，gΩ；建立混合执行机构的TU合作博弈模型；计算纯策略以及混合策略；设计二人零和博弈支付矩并计算本次博弈的总收益为V(N)和各个局中人的最大收益V({λi})(i＝1,2,3)；根据V(N)和V({λi})计算各个局中人的最优解。本发明解决了CMG奇异问题和RW饱和问题，无需迭代运算，并且能无误差地输出大力矩，提高了卫星姿态机动敏捷能力，并对混合执行机构进行能量优化和管理，极大地减少混合执行机构系统的能量消耗。