自动穿刺活检医疗机器人的控制方法、装置及机器人

摘要

本发明公开了一种自动穿刺活检医疗机器人的控制方法、装置及机器人，其中，方法包括：在诊断阶段，采集多模态的医学图像，用于规划穿刺活检手术的穿刺路径；采集穿刺活检手术施行阶段的当前多模态图像信息；将当前多模态图像信息与医学图像进行配准融合，并获取配准结果；根据配准结果修正穿刺活检规划路径，并根据修正后的穿刺活检规划路径对人体进行自动穿刺活检。该控制方法可以将多模态分子影像应用于人体各组织器官的穿刺活检手术中，以避免人工造成手术误差，有效提升手术的精确性，进而提高诊断的准确性，有效实现临床推广应用。